结构规划andDevelopment No.7,2024ManagementMechanical 2024年第7期Total 255 机械办理开发 总第255期i.cn14-1134/th.2024.07.030六自由度并联操作渠道体系规划高来福，江涛（江西理工大学机电工程学院， 江西 赣州 341000)摘要：从并联启航的初次提出到人们对并联启航的不断运用中，相关理论得到了逐步完善。并联启航一般由多个支链、动渠道和静渠道组成，相对于串联启航来说结构较为杂乱，作业空间存在约束，可是承载才能强、精度高。对一种新式六自由度并联启航进行了模型树立和验证可行性，开始剖析了其三种或许的支链方式，以六足位移台为研讨根底，重...

  结构规划andDevelopment No.7,2024ManagementMechanical 2024年第7期Total 255 机械办理开发 总第255期D0I:10.16525/j.cnki.cn14-1134/th.2024.07.030六自由度并联操作渠道体系模块规划高来福，江涛（江西理工大学机电工程学院， 江西 赣州 341000)摘要：从并联启航的初次提出到人们对并联启航的不断运用中，相关理论得到了逐步完善。并联启航一般由多个支链、动渠道和静渠道组成，相对于串联启航来说结构较为杂乱，作业空间存在约束，可是承载才能强、精度高。对一种新式六自由度并联启航进行了模型树立和验证可行性，开始剖析了其三种或许的支链方式，以六足位移台为研讨根底，要点剖析了其间一种支链方式。之后对六足位移台进行了运动学剖析和作业空间剖析，并经过Matlab的程序来完成，运用App designer规划的UI来调整其基本信息参数和动渠道位姿并及时显现预期成果。最终运用SimMechanics完成了六足位移台仿真模型的树立及运动学的验证。关键词：新式并联启航；运动学剖析；六足位移台；SimMechanics仿线文献标识码：A 文章编号：1003-773X(2024)07-0083-040导言并联启航是一种典型的闭环启航，一般具有多个自由度，静渠道和动渠道之间一般由多个支链衔接，各支链相对独立。在方式上，并联启航有对称式和非对称式之分[。并联机器人因为其精度高，刚性好，承载才能大等优异功能被大范围的运用于各范畴。自Stewart渠道呈现后，新式的并联启航不断涌现，但在六自由度并联启航这个方向的相关衍生构型的研讨较少。本文对一种六自由度并联渠道做了剖析，先剖析了三种或许的支链方式,并挑选了其间一种支链方式进行了要点剖析，该支链方式的并联渠道为六足位移台。之后对六足位移台进行了运动学剖析，作业空间剖析，仿真模型的树立，运动学的验证，仿真差错剖析。六足位移台由三个完全相同的运动支链以特定视点摆放组成该渠道的底部，极大地提高了其作业稳定性和载荷才能。此外，因为每个支链由两个并联支链构成，这种结构对运动传递中发生的冲击和振荡有很好的缓解效果，从而使渠道运转更平稳。但该构型详细运用状况和可靠性体现需要进一步验证和研讨。1 六足位移台结构剖析六自由度并联渠道的方式多种多样，本末节主要内容为比较六自由度并联渠道的三种或许的支链方式，并对选用的支链方式进行了自由度验证、运动学剖析和三维模型的树立。1.1 支链结构剖析1.1.1 6-PUS支链如图1所示为6-PUS支链，该支链方式的并联渠道由六个支链组成，每种支链含有一个球面副、一个虎克铰和一个移动副。支链与动渠道经过球形关节球形关节1球形关节2传动轴1传动轴2克铰虎克铰2滑块！滑块2图1 6-PUS支链相衔接，与静渠道经过滑块衔接。与动渠道衔接的三对相邻的球形关节可以为两两具有相同的旋转中心，下方的滑块进行组合移动时可完成动渠道的位姿改变。1.1.2 3-PSPS支链如图2所示为3-PSPS支链，该支链方式的并联渠道由三个支链组成，每个支链含有两个球面副和两个移动副。支链与动渠道经过球形关节衔接，与静渠道也经过球形关节衔接。该支链方式的并联渠道经过三个支链上的滑块和气缸进行组合运动来完成动渠道的位姿改变。1.1.3 6-PS-3S支链如图3所示为6-PS-3S支链，该支链方式的并联球形关节人传动轴球形关节2气缸导轨滑块图23-PSPS支链收稿日期：2023-07-28作者简介：高来福（2001一），男，江西上饶人，江西理工大学本科在读，研讨方向为智能化制作；江 涛（1972一），男，江西南昌人，硕士，讲师，研讨方向为智能化制作。