Stewart六自由度并联渠道动力学模型振荡剖析doc_米乐体育官方网站入口

Stewart六自由度并联渠道动力学模型振荡剖析doc

来源：米乐体育官方网站入口发布时间：2025-08-15 17:06:58

Stewart六自由度并联渠道动力学模型振荡剖析.docStewart六自由度并联渠道动力学模型振荡剖析摘要:为进步Stewart六自由度并联减振渠道操控精度,选用力学剖析、旋转矩阵等办法构建了减振渠道的速度特性和加速度特性等动力学剖析模型和Adams虚拟样机模型,并对该渠道在瞬态鼓励下上端载物渠道的位移输出状况、:1)上端渠道的呼应较小,;2)Stewart六自由度并联渠道的一阶固有频率较小,低频特性较好,:Stewart并联渠道;动力学剖析;振荡仿真;固有特性中图分类号:TH113文献标识码:A文章编号:1674-2974(2016)02-0036-07Stewart六自由度并联渠道开始是由德国学者Stewart[1]提出的,比较串联组织其有以下长处:具有高刚度且结构比串联式安稳;并联组织定位精确,承载能力强,动态特性好;在实时核算操控时,[2-4].因为Stewart渠道结构的复杂性,国内外学者对其运动学和动力学特性进行了广泛研讨[5-9].Afzali-Far等人[10]研讨了对称式结构的Stewart并联渠道的阻尼减振操控,[11]研讨了并联渠道的逆向运动学和刚体动力学特性,经过仿真渠道得到了渠道的速度、加速度、,[12-14](Lagrange)和牛顿欧拉法[15-16](Newton-Euler),拉格朗日法只需核算体系的动能和势能就能确认体系的动力学特性,,并在此基础上经过Adams软件建立了模型的动力学模型及振荡模型,剖析Stewart六自由度并联渠道动力学模型振荡特性,、基渠道和六根驱动杆组成,(Sphericaljoint)SPS型和万向铰衔接(Universaljoint)UPS型;依据驱动杆与负载渠道和基渠道的衔接点数又可分为3-3型Stewart渠道,3-6型Stewart渠道及6-,即6-UPS型Stewart六自由度并联渠道,,在图1所示的结构图上建立了两个坐标系,即停止坐标系{B,x,y,z},其原点固定在基渠道的几许中心,动坐标系{P,x1,y1,z1},其原点固定在负

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