六自由度Stewart渠道涣散智能操控研讨的中期陈述 中期陈述 1. 研讨意图 本研讨旨在讨论根据涣散智能操控的六自由度Stewart渠道的操控算法和完成办法，完成渠道的精细操控和优化运动。 2. 研讨内容 2.1 体系结构和操控结构 本研讨选用涣散智能操控的思维，将渠道的操控使命分解为多个子使命，每个子使命别离由一个智能操控器担任操控。操控器之间通过通信协议进行数据交互和操控指令传输。总体系的操控结构如图1所示。 图1 操控结构 2.2 运动规划算法 为完成渠道的优化运动，本研讨选用根据模型猜测操控的运动规划算法。该算法通过对渠道和载荷的运动轨道进行建模，猜测未来的运动状况，并通过优化算法生成滑润的运动轨道。 2.3 操控器规划 本研讨规划了六个智能操控器别离对应渠道的六个自由度，每个操控器将操控使命分为子使命，选用含糊操控算法完成操控器的智能化。 2.4 试验验证 为验证研讨效果，本研讨规划了一套试验渠道做试验验证。试验渠道选用根据传感器和执行器的硬件规划，并通过 MATLAB/Simulink 进行体系建模和仿线. 阶段性效果 通过前期的研讨和开发，本研讨现已取得了以下阶段性效果： 3.1 体系结构和数据交换协议的规划和完成。 3.2 运动规划算法的规划和仿线 智能操控器的规划和仿线 试验渠道的规划和硬件建立。 4. 下一步工作规划 4.1 完善运动规划算法，并进行试验验证。 4.2 优化智能操控器，进步操控精度和体系稳定性。 4.3 对试验渠道做操控试验，验证操控算法的有效性。 4.4 编撰研讨定论和总结陈述。 5. 参考文献 [1] 张强, 陈辉, 孟凡红. 根据涣散智能操控的六自由度Stewart渠道操控问题[J]. 机械科学与技能, 2

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